လက်ရှိတွင်၊ စျေးကွက်ရှိ actuator အများစုတွင် force control method နှစ်မျိုးရှိသည်။
1. လက်ရှိ loop force ထိန်းချုပ်မှု
မော်တာ၏အတွင်းပိုင်းလျှပ်စီးကြောင်းကိုချိန်ညှိခြင်းဖြင့်အင်အားထိန်းချုပ်မှုကိုနားလည်နိုင်သောသမားရိုးကျအင်အားထိန်းချုပ်မှုနည်းလမ်းကိုအကောင်အထည်ဖော်ရန်အတော်လေးလွယ်ကူသည်။အားသာချက်မှာ ၎င်းသည် အကောင်အထည်ဖော်ရန် ခက်ခဲမှုနည်းပြီး ၎င်းသည် 5% မှ 15% တိကျမှုအကွာအဝေးအတွင်း အင်အားထိန်းချုပ်မှုကို ရရှိနိုင်သည်။အားနည်းချက်မှာ ရွေ့လျားမှုအမြန်နှုန်းသည် နှေးကွေးခြင်း၊ နောက်ပြန်မဆုတ်နိုင်ဘဲ ပိုမိုတိကျသော လိုအပ်ချက်များဖြင့် အချို့သော အခြေအနေများတွင် လိုအပ်ချက်များကို မဖြည့်ဆည်းပေးနိုင်ခြင်း ဖြစ်သည်။အချိန်အတိုင်းအတာတစ်ခုအထိ အသုံးပြုပြီးနောက်၊ စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ ဝတ်ဆင်မှုသည် အမှားအယွင်းများကို ဆောင်ကြဉ်းလာပြီး တိကျမှုကို ပိုမိုလျှော့ချပေးမည်ဖြစ်သည်။
ထိုသို့သော actuator များတွင် များသောအားဖြင့် အာရုံခံကိရိယာများ မပါရှိဘဲ အာရုံခံကိရိယာများ ရှိလျှင်ပင် ၎င်းတို့ကို အင်အား "ပြသမှုများ" အဖြစ်သာ အသုံးပြုကြပြီး ထိန်းချုပ်မှုတွင် မပါဝင်ပါ။ဥပမာအားဖြင့်၊ စာနယ်ဇင်းတွင် အာရုံခံကိရိယာတစ်ခုထည့်ခြင်း၊ အာရုံခံကိရိယာသည် အင်အား၏အရွယ်အစားကိုဖတ်ပြပြီး တွန်းအား၏အရွယ်အစားကို ကိုယ်တိုင်ချိန်ညှိရာတွင် အထောက်အကူဖြစ်စေရန်အတွက် အသုံးပြုသည့် မီတာမှတဆင့် တန်ဖိုးကိုပြသပေးသည်၊ သို့သော် ထိုသို့သောချိန်ညှိမှုသည် ယေဘူယျအားဖြင့် လုပ်ဆောင်စရာမရှိပါ။ အင်အား၏တိကျမှုနှင့်အတူ။
ဂရပ်ဖစ်နှင့် စာသားနှင့် မသက်ဆိုင်သော ဇယားကွက်
2. Sensor closed-loop force control
နောက်ထပ် တွန်းအားထိန်းချုပ်မှုနည်းလမ်းမှာ သမားရိုးကျ အင်အားအာရုံခံကိရိယာနှင့် သမားရိုးကျ အဝိုင်းပိတ်ထိန်းချုပ်မှု အယ်လဂိုရီသမ်ကို ပေါင်းထည့်ခြင်းဖြစ်သည်။အားသာချက်ကတော့ တိကျမှု ပိုကောင်းလာပေမယ့် အားနည်းချက်ကတော့ အမြန်နှုန်းက နှေးနေပါသေးတယ်။ဤနည်းဖြင့် အင်အားထိန်းချုပ်မှု တိကျမှုကို 5% မှ 1% အထိ တိုးမြှင့်နိုင်သည်။မှန်ကန်သော အယ်လဂိုရီသမ် လုပ်ဆောင်ခြင်း မရှိခြင်း သို့မဟုတ် အာရုံခံကိရိယာ၏ မြန်နှုန်းသည် လုံလောက်စွာ မမြန်ဆန်ပါက၊ ၎င်းသည် "လွန်ကဲခြင်း" ဖြစ်နိုင်သည်။
Force Controlled Actuator
မလွဲမသွေ "အရှိန်လွန်ခြင်း" ?
အာရုံခံကိရိယာ၏ ကွင်းပိတ်တွန်းအား ထိန်းချုပ်မှုနည်းလမ်းသည် သက်ရောက်မှုစွမ်းအားကို ကိုင်တွယ်ရန် ခက်ခဲသည်။တိုက်ရိုက်ဖော်ပြမှုမှာ "လွန်လွန်ကဲကဲ" သည် မြင့်မားသော tempo လိုအပ်ချက်များနှင့် ပြကွက်များကို ကိုင်တွယ်ရာတွင် အလွန်လွယ်ကူပါသည်။
ဥပမာအားဖြင့်
ယေဘူယျအားဖြင့်၊ မြန်နှုန်းမြင့်ပြီး ကြီးမားသော output တွင်၊ actuator သည် workpiece ကိုဆက်သွယ်သည့်အချိန်သည် အထူးသဖြင့် ကြီးမားလေ့ရှိသည်။ဥပမာအားဖြင့်၊ actuator ၏တွန်းအားကို 10N ဟုသတ်မှတ်ပါက၊ ၎င်းသည် workpiece ကိုထိသောအခါ 11N နှင့် 12N သို့ရောက်ရှိရန်လွယ်ကူသည်၊ ထို့နောက် control algorithm မှတဆင့် 10N သို့ပြန်ခေါ်သည်။အင်အားသုံးအာရုံခံကိရိယာများနှင့် အတင်းထိန်းချုပ်နိုင်သော actuators များကို စျေးကွက်သို့ထည့်သွင်းသောအခါတွင် ထိုသို့သောပြဿနာများ မကြာခဏဖြစ်ပေါ်တတ်သည်။
ဤသည်မှာ တုံ့ပြန်မှုအမြန်နှုန်း လုံလောက်စွာ မမြန်ဆန်သော ပြဿနာဖြစ်သည်။မြင့်မားသော မြန်နှုန်းနှင့် တိကျပြီး တည်ငြိမ်သော အထွက်နှုန်းသည် ၎င်းတို့ကိုယ်တွင်း၌ ကွဲလွဲချက်တစ်စုံတစ်ခုဖြစ်သည်။အရှိန်လွန်ခြင်း (overshoot) ရှိပါက တိကျသော စွမ်းအားသည် အဓိပ္ပါယ်မရှိပေ။
အထူးသဖြင့် ဖိအားတပ်ဆင်မှု၊ ပျက်စီးလွယ်ပြီး ကုန်ကျစရိတ်မြင့်သည့် အစိတ်အပိုင်းများ၏ တိကျသောကိရိယာလုပ်ငန်းစဉ်တွင်၊ အရှိန်လွန်ခြင်းကို ယေဘုယျအားဖြင့် ခွင့်မပြုပါ။
အင်အားအပြည့်ထိန်းချုပ်မှု၊ ကြိမ်နှုန်းမြင့်ပြီး အရှိန်လွန်ကဲနေသလား။
TA က ဘယ်လို လုပ်တာလဲ။
တိကျမှုမြင့်မားသော အသုံးချမှုအခြေအနေများအတွက်၊ ဆိုလိုသည်မှာ အပိုင်းပိုင်းခွဲထားသည့် အင်အားထိန်းချုပ်မှု၏ လိုအပ်ချက်များကို ထည့်သွင်းစဉ်းစားရန် "ပျော့ပျောင်းသောဆင်းသက်ခြင်း" နည်းလမ်းကို လက်ခံကျင့်သုံးပါသည်။actuator သည် position motion mode မှတဆင့် workpiece ကို လျင်မြန်စွာ ချဉ်းကပ်ပြီး၊ workpiece ကို ဆက်သွယ်တော့မည့် အနေအထားတွင် force control mode သို့ လျင်မြန်စွာ ပြောင်းကာ preset value ကို ရောက်သည့်တိုင်အောင် အထွက်ကို တဖြည်းဖြည်း တိုးပေးပါသည်။အနေအထားမုဒ် + အင်အားထိန်းချုပ်မှုမုဒ် + အင်အားတည်ငြိမ်မှုအချိန်၊ စုစုပေါင်းအသုံးပြုသည့်အချိန်သည် actuator ၏ တစ်ခုတည်းသောလုပ်ဆောင်မှုထိရောက်မှုဖြစ်သည်။
မြန်နှုန်းမြင့် တွန်းအားအာရုံခံကိရိယာနှင့် မော်ဒယ်အခြေပြု ကြိုတင်ခန့်မှန်းထိန်းချုပ်မှု အယ်လဂိုရီသမ်တို့ ပေါင်းစပ်ထားသောကြောင့် SoftForce®2.0 တိကျစွာ တွန်းအားထိန်းချုပ်ထားသော actuator သည် actuator ၏ အနေအထားနှင့် workpiece နှင့် အဆက်အသွယ်အခြေအနေကို အလိုအလျောက် ခွဲခြားသိမြင်နိုင်သည်၊ ထို့ကြောင့် actuator သည် အလိုအလျောက်စနစ်၏အဆုံးအဖြစ်၊ စက်ပစ္စည်းသည် လူ့လက်နှင့်တူသော လုပ်ဆောင်ချက်ရှိသည်။ဖောဋ္ဌဗ္ဗာရုံသညာ၊ ချုပ်ငြိမ်းမှု ဉာဏ်။
တူညီသောအကွာအဝေးတွင်၊ "SoftForce ®2.0 Precision Force Control" ၏ ပျော့ပျောင်းသောဆင်းသက်သည့်အမြန်နှုန်းအကွာအဝေးသည် တိုးလာသည်၊ သည်းခံနိုင်မှုပိုကြီးလာပြီး၊ ၎င်းသည် ထုတ်လုပ်မှုစက်ဝန်းကို တိုက်ရိုက်တိုးတက်စေပြီး အစမ်းသုံးစရိတ်များကို များစွာလျှော့ချပေးသည်။ အမှားအတည်ပြုခြင်း။
▋ပိုမိုကောင်းမွန်သောစွမ်းဆောင်ရည်ကိုရရှိရန် မြင့်မားသောလုပ်ဆောင်မှုကြိမ်နှုန်း
စျေးကွက်တွင်အသုံးများသော "ခြောက်ဝင်ရိုးအတင်းအာရုံခံကိရိယာ + စက်ရုပ်" တွန်းအားထိန်းချုပ်မှုအစီအစဉ်၏ တွက်ချက်မှုသံသရာသည် 5-10 မီလီစက္ကန့်ဖြစ်ပြီး၊ ဆိုလိုသည်မှာ၊ လုပ်ဆောင်မှုအကြိမ်ရေမှာ 100-200 Hz ဖြစ်သည်။SoftForce®2.0 တိကျသောအတင်းထိန်းချုပ်ထားသော actuator များ၏လုပ်ဆောင်မှုကြိမ်နှုန်းသည် 4000Hz (ဆိုလိုသည်မှာ 0.25 milliseconds) သို့ရောက်ရှိနိုင်ပြီး၊ ကြိမ်နှုန်းမြင့်စီးရီးမော်ဒယ်များသည် 8000Hz သို့ရောက်ရှိနိုင်ပြီး၊ ၎င်းသည် ယေဘူယျစက်ရုပ်အတင်းထိန်းချုပ်ထားသော actuators များ၏ လုပ်ဆောင်မှုအကြိမ်ရေ 4-8 ဆဖြစ်သည်။
▋ ပြင်ပအင်အားပြောင်းလဲမှုကို လိုက်လျောညီထွေဖြစ်စေသော တက်ကြွသော တွန်းအားထိန်းချုပ်မှု
ထိရောက်သောတုံ့ပြန်မှုနှုန်းနှင့် ချက်ခြင်းတွန်းအားတုံ့ပြန်ချက်သည် actuator အား ပြင်ပအင်အားစုများကို ချက်ခြင်းတုံ့ပြန်နိုင်ပြီး လိုက်လျောညီထွေရှိသော တွန်းအားထိန်းချုပ်မှုကို ရရှိစေသည်။လည်ပတ်နေစဉ်အတွင်း ပြင်ပအားများကို ကြုံတွေ့ရသော်လည်း၊ ၎င်းကို အချိန်မီ ချိန်ညှိနိုင်ပြီး လုပ်ငန်းစဉ်ကို ပိုမိုတိကျစေသည်။workpieces များကို ပိုမိုကောင်းမွန်စွာ ကာကွယ်ပေးခြင်း။
အရှိန်မလွန်ဘဲ မြင့်မားသော ကြိမ်နှုန်းနှင့် အရှိန်မြင့်သည်။
ကြိမ်နှုန်းမြင့်ပြီး မြန်နှုန်းမြင့် ရွေ့လျားမှုအောက်တွင်ပင်၊ ၎င်းသည် မြင့်မားသော output တိကျမှုကို ဆက်လက်ထိန်းသိမ်းထားဆဲဖြစ်ပြီး တစ်ချိန်တည်းတွင် "ပျော့သောဆင်းသက်ခြင်း" နှင့် "မလွန်ကဲခြင်း" တို့ကို သေချာစေကာ အစိတ်အပိုင်းများ၏မျက်နှာပြင်ကို မြန်နှုန်းမြင့်၊ သေးငယ်သောအင်အားဖြင့် ချိတ်ဆက်ကာ လိုက်လျောညီထွေလုပ်ဆောင်သည်။ သိမ်မွေ့ပြီး ကျိုးလွယ်သော အစိတ်အပိုင်းများ ပျက်စီးခြင်းမှ ရှောင်ရှားရန် အစိတ်အပိုင်းများကို ကောက်ယူခြင်းနှင့် နေရာချထားခြင်း စသည်တို့။အစိတ်အပိုင်းများ။
SoftForce®2.0 Precision Force Control
HF စီးရီးအသစ် အဆင့်မြှင့်တင်မှု
▋ ပိုပြင်းထန်သော overload ဆန့်ကျင်နိုင်စွမ်း
on-site လုပ်ငန်းစဉ်နှင့် အကြိမ်ပေါင်းများစွာ ထပ်တလဲလဲလုပ်ဆောင်မှုများအပေါ် နက်ရှိုင်းစွာနားလည်မှုအပေါ် အခြေခံ၍ ယခုနှစ်ဖေဖော်ဝါရီလတွင် အဆင့်မြှင့်ထားသော Chengzhou ၏အသစ်သော SoftForce®2.0 တိကျမှုထိန်းချုပ်မှု HF စီးရီးတွင် ပေါင်းစပ်အာရုံခံဒီဇိုင်းတစ်ခုပါရှိပြီး ၎င်း၏ overload ဆန့်ကျင်နိုင်စွမ်းသည် ယခင်ထက် အဆများစွာ မြင့်မားပါသည်။ ယခင်ကထက် ပိုမိုကြာရှည်ခံပြီး အသုံးပြုရလွယ်ကူသည်။ပိုမိုရှုပ်ထွေးသောအခြေအနေများနှင့်ရင်ဆိုင်ပါ။
▋ သေးငယ်သော တွန်းအားနှင့် ကြီးမားသော အထွက်အား နှစ်မျိုးစလုံး ထည့်သွင်းစဉ်းစားနိုင်သည်။
SoftForce®2.0 high-precision force control system ဖြင့် တပ်ဆင်ထားပြီး၊ တိကျသော force-controlled slide table နှင့် ကြီးမားသော stroke နှင့် load ပါရှိသော push rod သည် မြင့်မားသော load အောက်တွင် သေးငယ်ပြီး တိကျသော force ကို ထုတ်ပေးနိုင်ပြီး တူညီသော force ကို ထည့်သွင်းတွက်ချက်နိုင်သည်။ အချိန်နှင့် output range သည် ပိုကျယ်သည်။ပိုကြီးသည်၊ ဆိုလိုသည်မှာ ပိုကျယ်သော force dynamic range*။
*Force Dynamic Range- ထုတ်ပေးနိုင်သော အမြင့်ဆုံးနှင့် အနိမ့်ဆုံးအင်အားကြားအချိုး။
တိကျသောအင်အားထိန်းချုပ်မှုကို ဝင်ရိုးတစ်ခုတည်းတွင်သာ အသုံးပြုနိုင်သည်။
SoftForce®2.0 တိကျသောတွန်းအားထိန်းချုပ်ထားသော actuators များကို ဝင်ရိုးတစ်ခုတည်းတွင်သာမက ဝင်ရိုးပေါင်းစုံစုပေါင်းခြင်းဖြေရှင်းချက်များအတွက်လည်း ဖြစ်နိုင်ခြေများကို ပေးစွမ်းနိုင်သည်။ဥပမာအားဖြင့်၊ Chengzhou Technology မှ ထုတ်ဝေခဲ့သည့် နောက်ဆုံးပေါ် “RM Chengzhou 2D Synchronous Precision Force Control Platform Control System” သည် Chengzhou တိကျသော တွန်းအားထိန်းချုပ်ထားသော လျှပ်စစ်ဓာတ်အား နှစ်ခုဖြင့် ဖွဲ့စည်းထားပြီး၊ “ဝင်ရိုးခြောက်ခုအာရုံခံကိရိယာ + စက်ရုပ်” ထိန်းချုပ်မှုအစီအစဉ်၊ မိုဘိုင်းဖုန်းများ၏ အတွင်းဘောင်များကို တိကျစွာ ကြိတ်ခွဲခြင်းနှင့် ဖယ်ရှားခြင်းအတွက် အသုံးပြုသည်။
Chengzhou 2D synchronous precision force control platform ထိန်းချုပ်မှုစနစ်
(SoftForce®2.0 မြင့်မားသော တိကျမှုရှိသော အင်အားထိန်းချုပ်မှုစနစ် တပ်ဆင်ထားသည်)
ခေတ်မီဆန်းသစ်ပြီး အသုံးပြုရလွယ်ကူသော ပရော်ဖက်ရှင်နယ်ဝန်ဆောင်မှုများ
အဆင့်မြင့် ထိန်းချုပ်မှု အယ်လဂိုရီသမ် နှင့် ရိုးရှင်းသော အမှားရှာပြင်ခြင်း လုပ်ငန်းစဉ်သည် သုံးစွဲသူများအတွက် အဆင်ပြေသော အသုံးပြုသူ အတွေ့အကြုံကို ယူဆောင်လာပါသည်။အဆင့်နိမ့်နောက်ခံရှိသော အော်ပရေတာသည်ပင် 5 မိနစ်အတွင်း စတင်နိုင်သည်၊ အမှန်တကယ် "ပလပ်ထိုးပြီး ကစားပါ"။
တစ်ချိန်တည်းမှာပင်၊ Chengzhou Technology ၏ ပရော်ဖက်ရှင်နယ်နှင့် ခိုင်မာသော အရောင်းအပြီး နည်းပညာဝန်ဆောင်မှုအဖွဲ့သည် နည်းပညာပိုင်းဆိုင်ရာ သံသယများ၊ သင်ကြားမှု၊ ပြဿနာဖြေရှင်းခြင်း သို့မဟုတ် ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုတို့၌ ပထမအကြိမ်တွင် သုံးစွဲသူများအား အချိန်မီ၊ ပြည့်စုံပြီး စိုးရိမ်စရာမရှိသော နည်းပညာဆိုင်ရာ ပံ့ပိုးမှုများကို ပေးစွမ်းနိုင်သည်။
Chengzhou Technology သည် ၎င်း၏နယ်နိမိတ်များကို ကျယ်ကျယ်ပြန့်ပြန့်ပြုလုပ်ရန် အမြဲတမ်းသတ္တိရှိခဲ့သည်။၎င်း၏အစိုင်အခဲနှင့် ဆန်းသစ်သောနည်းပညာပိုင်းဆိုင်ရာ ခွန်အားဖြင့်၊ ၎င်းသည် ဆီမီးကွန်ဒတ်တာထုပ်ပိုးခြင်းနှင့် စမ်းသပ်ခြင်း၊ 3C အလိုအလျောက်စနစ်၊ တိကျစွာထုတ်လုပ်ခြင်း၊ စမတ်ဆေးဘက်ဆိုင်ရာနှင့် အခြားစက်မှုလုပ်ငန်းများအတွက် အဆင့်မြင့်ထုတ်ကုန်များကို ပံ့ပိုးပေးရန်အတွက် ပိုမိုထက်မြက်သော၊ ပိုမိုတိကျပြီး ပိုမိုလိုက်ဖက်သော အရည်အသွေးမြင့် actuator ထုတ်ကုန်များကို စဉ်ဆက်မပြတ်ထုတ်လုပ်လျက်ရှိသည်။တိကျသောရွေ့လျားမှုထိန်းချုပ်မှုစနစ်များနှင့် actuator များကဲ့သို့သောအဓိကအစိတ်အပိုင်းများ။
စာတိုက်အချိန်- မေ ၃၁-၂၀၂၂