servo motor ၏ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်သုံးမျိုးရှိသည် - သွေးခုန်နှုန်း၊ analog နှင့်ဆက်သွယ်ရေး။မတူညီသော အပလီကေးရှင်းအခြေအနေများတွင် servo motor ၏ ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်ကို ကျွန်ုပ်တို့ မည်သို့ရွေးချယ်သင့်သနည်း။
1. ဆာဗာမော်တာ၏ သွေးခုန်နှုန်းထိန်းချုပ်မှုမုဒ်
အချို့သော စက်ကိရိယာငယ်များတွင် မော်တာ၏တည်နေရာကိုသိရှိနားလည်ရန် pulse control ကိုအသုံးပြုခြင်းသည် အသုံးအများဆုံး application method ဖြစ်သင့်သည်။ဤထိန်းချုပ်မှုနည်းလမ်းသည် ရိုးရှင်းပြီး နားလည်ရလွယ်ကူသည်။
အခြေခံ ထိန်းချုပ်မှု အယူအဆ- ပဲမျိုးစုံ စုစုပေါင်း ပမာဏသည် မော်တာ ရွှေ့ပြောင်းခြင်းကို ဆုံးဖြတ်ပြီး သွေးခုန်နှုန်း ကြိမ်နှုန်းသည် မော်တာ အမြန်နှုန်းကို ဆုံးဖြတ်သည်။ဆာဗာမော်တာ၏ထိန်းချုပ်မှု၊ ဆာဗာမော်တာ၏လက်စွဲစာအုပ်ကိုဖွင့်ရန် pulse ကိုရွေးချယ်ထားပြီး ယေဘူယျအားဖြင့် အောက်ပါကဲ့သို့ဇယားတစ်ခုရှိလိမ့်မည်-
နှစ်ခုစလုံးသည် pulse control ဖြစ်သည်၊ သို့သော် အကောင်အထည်ဖော်မှုမှာ ကွဲပြားသည်-
ပထမအချက်မှာ ယာဉ်မောင်းသည် မြန်နှုန်းမြင့်ပဲမျိုးစုံ (A နှင့် B) နှစ်ခုကို လက်ခံရရှိပြီး ပဲမျိုးစုံနှစ်ခုကြားရှိ အဆင့်ကွာခြားမှုမှတစ်ဆင့် မော်တာ၏လည်ပတ်မှုလမ်းကြောင်းကို ဆုံးဖြတ်ပေးခြင်းဖြစ်သည်။အထက်ဖော်ပြပါပုံတွင်ပြထားသည့်အတိုင်း အဆင့် B သည် အဆင့် A ထက် 90 ဒီဂရီပိုမြန်ပါက၊ ၎င်းသည် ရှေ့သို့လှည့်ခြင်းဖြစ်ပါသည်။ထို့နောက် အဆင့် B သည် အဆင့် A ထက် ၉၀ ဒီဂရီ ပိုနှေးသည်၊ ၎င်းသည် နောက်ပြန်လှည့်ခြင်း ဖြစ်သည်။
လည်ပတ်နေစဉ်အတွင်း၊ ဤထိန်းချုပ်မှု၏ နှစ်ဆင့် ပဲမျိုးစုံသည် တလှည့်စီ ဖြစ်နေသောကြောင့် ဤထိန်းချုပ်မှုနည်းလမ်းကို ကွဲပြားသော ထိန်းချုပ်မှုဟုလည်း ခေါ်သည်။၎င်းတွင် ကွဲပြားသော လက္ခဏာများပါရှိပြီး၊ ဤထိန်းချုပ်မှုနည်းလမ်း၊ ထိန်းချုပ်မှုသွေးခုန်နှုန်းသည် မြင့်မားသောဝင်ရောက်စွက်ဖက်မှုဆန့်ကျင်နိုင်စွမ်းရှိကြောင်း ပြသသည့်အပြင် အချို့သောအသုံးချမှုအခြေအနေများတွင် ပြင်းထန်သောဝင်ရောက်စွက်ဖက်မှုရှိသော ဤနည်းလမ်းကို နှစ်သက်သည်။သို့သော်လည်း ဤနည်းဖြင့်၊ မော်တာရိုးတံတစ်ခုသည် မြန်နှုန်းမြင့် pulse port များတင်းကျပ်နေသည့်အခြေအနေအတွက် မသင့်လျော်သော မြန်နှုန်းမြင့် pulse port နှစ်ခုကို သိမ်းပိုက်ရန်လိုအပ်ပါသည်။
ဒုတိယအချက်မှာ ယာဉ်မောင်းသည် မြန်နှုန်းမြင့်ပဲမျိုးစုံနှစ်ခုကို ရရှိနေသေးသော်လည်း မြန်နှုန်းမြင့်ပဲမျိုးစုံနှစ်ခုကို တစ်ချိန်တည်းတွင် မတည်ရှိပါ။သွေးခုန်နှုန်းတစ်ခုသည် အထွက်အခြေအနေတွင် ရှိနေသောအခါ၊ အခြားတစ်ခုသည် မမှန်ကန်သောအခြေအနေတွင် ရှိနေရပါမည်။ဤထိန်းချုပ်မှုနည်းလမ်းကို ရွေးချယ်သောအခါ၊ တစ်ချိန်တည်းတွင် သွေးခုန်နှုန်းအထွက်တစ်ခုသာရှိကြောင်း သေချာစေရမည်။ပဲမျိုးစုံနှစ်ကောင်၊ အထွက်တစ်ခုသည် အပြုသဘောဆောင်သော ဦးတည်ရာသို့ လည်ပတ်နေပြီး အခြားတစ်ခုသည် အနုတ်လက္ခဏာဆောင်သော ဦးတည်ရာသို့ လည်ပတ်နေသည်။အထက်ဖော်ပြပါကိစ္စများတွင်ကဲ့သို့ပင်၊ ဤနည်းလမ်းသည် မော်တာရိုးတံတစ်ခုအတွက် မြန်နှုန်းမြင့်သွေးခုန်နှုန်းအပေါက်နှစ်ခုလည်း လိုအပ်ပါသည်။
တတိယအမျိုးအစားမှာ ယာဉ်မောင်းသူထံတွင် သွေးခုန်နှုန်းအချက်ပြတစ်ခုတည်းသာ လိုအပ်ပြီး မော်တာ၏ ရှေ့နှင့်နောက်ပြန်လှည့်ခြင်းအား one direction IO အချက်ပြမှုဖြင့် ဆုံးဖြတ်သည်။ဤထိန်းချုပ်မှုနည်းလမ်းသည် ထိန်းချုပ်ရန်ပိုမိုလွယ်ကူသည်၊ မြန်နှုန်းမြင့် pulse port ၏အရင်းအမြစ်သိမ်းပိုက်မှုသည်အနည်းဆုံးဖြစ်သည်။ယေဘုယျအားဖြင့် အသေးစားစနစ်များတွင် ဤနည်းလမ်းကို နှစ်သက်နိုင်သည်။
ဒုတိယ၊ servo motor analog control နည်းလမ်း
အမြန်နှုန်းထိန်းချုပ်မှုကိုသိရှိရန် servo motor ကိုအသုံးပြုရန်လိုအပ်သည့်အပလီကေးရှင်းအခြေအနေတွင်၊ ကျွန်ုပ်တို့သည် မော်တာ၏အမြန်နှုန်းထိန်းချုပ်မှုကိုသိရှိရန် analog တန်ဖိုးကိုရွေးချယ်နိုင်ပြီး analog တန်ဖိုး၏တန်ဖိုးသည် မော်တာ၏လည်ပတ်နှုန်းကိုဆုံးဖြတ်သည်။
analog ပမာဏ၊ လက်ရှိ သို့မဟုတ် ဗို့အားကို ရွေးချယ်ရန် နည်းလမ်းနှစ်ခုရှိသည်။
ဗို့အားမုဒ်- ထိန်းချုပ်မှုအချက်ပြ terminal တွင် အချို့သောဗို့အားထည့်ရန်သာ လိုအပ်သည်။အချို့သောအခြေအနေများတွင် သင်သည် ထိန်းချုပ်မှုအောင်မြင်ရန် potentiometer ကိုပင်အသုံးပြုနိုင်သည်၊ ၎င်းသည် အလွန်ရိုးရှင်းပါသည်။သို့သော် ဗို့အားအား ထိန်းချုပ်အချက်ပြမှုအဖြစ် ရွေးချယ်ထားသည်။ရှုပ်ထွေးသော ပတ်ဝန်းကျင်တွင် ဗို့အားကို အလွယ်တကူ နှောင့်ယှက်နိုင်ပြီး ထိန်းချုပ်မှု မတည်မငြိမ် ဖြစ်စေသည်။
လက်ရှိမုဒ်- သက်ဆိုင်ရာ လက်ရှိ အထွက် မော်ဂျူး လိုအပ်သော်လည်း လက်ရှိ အချက်ပြမှုသည် ပြင်းထန်သော အနှောင့်အယှက် ဆန့်ကျင်နိုင်စွမ်းရှိပြီး ရှုပ်ထွေးသော အခြေအနေများတွင် အသုံးပြုနိုင်သည်။
3. ဆာဗာမော်တာ၏ ဆက်သွယ်ရေးထိန်းချုပ်မှုမုဒ်
ဆက်သွယ်မှုအားဖြင့် servo မော်တာထိန်းချုပ်မှုကို နားလည်ရန် ဘုံနည်းလမ်းများမှာ CAN၊ EtherCAT၊ Modbus နှင့် Profibus တို့ဖြစ်သည်။မော်တာအား ထိန်းချုပ်ရန် ဆက်သွယ်ရေးနည်းလမ်းကို အသုံးပြုခြင်းသည် ရှုပ်ထွေးပြီး ကြီးမားသော စနစ်အပလီကေးရှင်းအချို့အတွက် ဦးစားပေးထိန်းချုပ်သည့်နည်းလမ်းဖြစ်သည်။ဤနည်းအားဖြင့်၊ စနစ်၏အရွယ်အစားနှင့် မော်တာရိုးတံများ၏ အရေအတွက်ကို ရှုပ်ထွေးသော ထိန်းချုပ်ဝိုင်ယာကြိုးများမပါဘဲ အလွယ်တကူ အံဝင်ခွင်ကျဖြစ်စေနိုင်သည်။တည်ဆောက်ထားသောစနစ်သည် အလွန်ပြောင်းလွယ်ပြင်လွယ်ရှိသည်။
စတုတ္ထ၊ တိုးချဲ့မှုအပိုင်း
1. Servo motor torque ထိန်းချုပ်မှု
torque ထိန်းချုပ်မှုနည်းလမ်းသည် ပြင်ပ analog ပမာဏ၏ input သို့မဟုတ် direct address ၏ assignment မှတဆင့် motor shaft ၏ ပြင်ပအထွက် torque ကို သတ်မှတ်ရန်ဖြစ်သည်။တိကျသောစွမ်းဆောင်ရည်မှာ၊ ဥပမာ၊ 10V သည် 5Nm နှင့် ကိုက်ညီပါက ပြင်ပ analog ပမာဏကို 5V သို့သတ်မှတ်သောအခါ၊ motor shaft သည် output သည် 2.5Nm ဖြစ်သည်။motor shaft load သည် 2.5Nm ထက်နိမ့်ပါက၊ motor သည် acceleration state တွင်ရှိနေပါသည်။ပြင်ပဝန်သည် 2.5Nm နှင့် ညီမျှသောအခါ၊ မော်တာသည် အဆက်မပြတ် အမြန်နှုန်း သို့မဟုတ် ရပ်နေသည့် အခြေအနေတွင် ရှိနေသည်။ပြင်ပဝန်သည် 2.5Nm ထက်မြင့်သောအခါ၊ မော်တာသည် အရှိန်လျှော့ခြင်း သို့မဟုတ် နောက်ပြန်အရှိန်မြှင့်သည့်အခြေအနေတွင် ရှိနေသည်။သတ်မှတ် torque ကို အချိန်နှင့် တပြေးညီ analog ပမာဏ၏ ဆက်တင်ကို ပြောင်းလဲခြင်းဖြင့် ပြောင်းလဲနိုင်သည်၊ သို့မဟုတ် သက်ဆိုင်ရာ လိပ်စာ၏ တန်ဖိုးကို ဆက်သွယ်ရေးမှတဆင့် ပြောင်းလဲနိုင်သည်။
အကွေ့အကောက်များသော ကိရိယာများ သို့မဟုတ် ဖိုက်ဘာဆွဲကိရိယာများကဲ့သို့သော ပစ္စည်းများ၏ တွန်းအားအပေါ် တင်းကျပ်သောလိုအပ်ချက်များရှိသည့် အကွေ့အကောက်များနှင့် အလှည့်ကျကိရိယာများတွင် အဓိကအားဖြင့် အသုံးပြုပါသည်။အကွေ့အကောက်များသော အချင်းဝက်ပြောင်းလဲမှုအရ ပစ္စည်း၏တွန်းအားသည် အကွေ့အကောက်များပြောင်းလဲခြင်းနှင့်အတူ ပစ္စည်း၏တွန်းအား မပြောင်းလဲကြောင်း သေချာစေရန် torque setting ကို အချိန်မရွေး ပြောင်းလဲသင့်ပါသည်။ကွေ့ကောက်သော အချင်းဝက်ဖြင့် ပြောင်းလဲသည်။
2. Servo မော်တာ အနေအထား ထိန်းချုပ်မှု
အနေအထားထိန်းချုပ်မှုမုဒ်တွင်၊ လည်ပတ်မှုအမြန်နှုန်းကို ယေဘုယျအားဖြင့် ပြင်ပမှထည့်သွင်းသောပဲမျိုးစုံများ၏ ကြိမ်နှုန်းဖြင့် ဆုံးဖြတ်ပြီး လည်ပတ်ထောင့်ကို ပဲမျိုးစုံအရေအတွက်ဖြင့် ဆုံးဖြတ်သည်။အချို့သော servos များသည် ဆက်သွယ်ရေးမှတစ်ဆင့် အမြန်နှုန်းနှင့် နေရာရွှေ့ပြောင်းမှုကို တိုက်ရိုက်သတ်မှတ်ပေးနိုင်သည်။အနေအထားမုဒ်သည် အမြန်နှုန်းနှင့် အနေအထားအပေါ် အလွန်တင်းကျပ်စွာ ထိန်းချုပ်ထားနိုင်သောကြောင့်၊ တည်နေရာပြကိရိယာများ၊ CNC စက်ကိရိယာများ၊ ပုံနှိပ်စက်များနှင့် အခြားအရာများတွင် ယေဘူယျအားဖြင့် အသုံးပြုကြသည်။
3. Servo မော်တာအမြန်နှုန်းမုဒ်
Analog ပမာဏ သို့မဟုတ် Pulse frequency ၏ ထည့်သွင်းမှုမှတစ်ဆင့် လည်ပတ်နှုန်းကို ထိန်းချုပ်နိုင်သည်။အထက်ထိန်းချုပ်ကိရိယာ၏ ပြင်ပစက်ဝိုင်း PID ထိန်းချုပ်မှုကို ပံ့ပိုးပေးသောအခါတွင် နေရာချထားခြင်းအတွက် အမြန်နှုန်းမုဒ်ကို အသုံးပြုနိုင်သော်လည်း မော်တာ၏ တည်နေရာအချက်ပြမှု သို့မဟုတ် တိုက်ရိုက်ဝန်၏ အနေအထားအချက်ပြမှုကို အထက်ကွန်ပြူတာထံ ပေးပို့ရမည်ဖြစ်သည်။လုပ်ငန်းလည်ပတ်အသုံးပြုမှုအတွက် အကြံပြုချက်။အနေအထားမုဒ်သည် တည်နေရာအချက်ပြမှုကို သိရှိနိုင်စေရန် direct load outer loop ကိုလည်း ပံ့ပိုးပေးပါသည်။ဤအချိန်တွင်၊ မော်တာရိုးတံအဆုံးရှိ ကုဒ်ဒါသည် မော်တာအမြန်နှုန်းကိုသာ သိရှိနိုင်ပြီး တည်နေရာအချက်ပြမှုကို တိုက်ရိုက်နောက်ဆုံးဝန်အဆုံးထောက်လှမ်းသည့်ကိရိယာမှ ပံ့ပိုးပေးပါသည်။၎င်း၏အားသာချက်မှာ အလယ်အလတ်ကူးစက်မှုဖြစ်စဉ်ကို လျှော့ချနိုင်ခြင်းကြောင့်ဖြစ်သည်။အမှားသည် စနစ်တစ်ခုလုံး၏ နေရာချထားမှု တိကျမှုကို တိုးစေသည်။
4. သုံးကွင်းအကြောင်းပြောပါ။
Servo ကို ယေဘူယျအားဖြင့် loop သုံးခုဖြင့် ထိန်းချုပ်ထားသည်။ကွင်းသုံးခုဟု ခေါ်သည့် ကွင်းပိတ် အနှုတ်လက္ခဏာ တုံ့ပြန်ချက် PID ချိန်ညှိမှု စနစ်သုံးခုဖြစ်သည်။
အတွင်းအကျဆုံး PID loop သည် servo driver အတွင်းတွင် လုံးဝလုပ်ဆောင်သည့် လက်ရှိ loop ဖြစ်သည်။မော်တာဆီသို့ မော်တာ၏ အဆင့်တစ်ခုစီ၏ အထွက် လျှပ်စီးကြောင်းကို Hall device မှ တွေ့ရှိပြီး PID ချိန်ညှိမှုအတွက် လက်ရှိဆက်တင်ကို ချိန်ညှိရန်အတွက် အနုတ်လက္ခဏာ တုံ့ပြန်ချက်ကို တတ်နိုင်သမျှ အနီးစပ်ဆုံးရရှိစေရန်အတွက် အသုံးပြုပါသည်။သတ်မှတ်ထားသော လက်ရှိနှင့် ညီမျှသည်၊ လက်ရှိ ကွင်းဆက်သည် မော်တာ torque ကို ထိန်းချုပ်သည်၊ ထို့ကြောင့် torque မုဒ်တွင်၊ ယာဉ်မောင်းသည် အသေးငယ်ဆုံး လုပ်ဆောင်ချက်နှင့် အမြန်ဆုံး တက်ကြွသော တုံ့ပြန်မှု ရှိသည်။
ဒုတိယ ကွင်းဆက်သည် speed loop ဖြစ်သည်။အပျက်သဘောဆောင်သော တုံ့ပြန်ချက် PID ချိန်ညှိမှုကို မော်တာကုဒ်ပြောင်းကိရိယာ၏ တွေ့ရှိထားသော အချက်ပြမှုမှတစ်ဆင့် လုပ်ဆောင်သည်။၎င်း၏ကွင်းပတ်ရှိ PID ရလဒ်သည် လက်ရှိကွင်းဆက်၏ ဆက်တင်ကို တိုက်ရိုက်ဖြစ်သည်၊ ထို့ကြောင့် အမြန်နှုန်းထိန်းချုပ်မှုတွင် speed loop နှင့် လက်ရှိ loop ပါဝင်သည်။တစ်နည်းဆိုရသော် မည်သည့်မုဒ်မဆို လက်ရှိ loop ကို အသုံးပြုရပါမည်။လက်ရှိ loop သည် ထိန်းချုပ်မှု၏ အခြေခံအုတ်မြစ်ဖြစ်သည်။အမြန်နှုန်းနှင့် အနေအထားကို ထိန်းချုပ်ထားသော်လည်း၊ စနစ်သည် အရှိန်နှင့် အနေအထားနှင့် သက်ဆိုင်သော ထိန်းချုပ်မှုရရှိရန် လက်ရှိ (torque) ကို အမှန်တကယ် ထိန်းချုပ်နေသည်။
တတိယ ကွင်းဆက်သည် အနေအထား ကွင်းဖြစ်ပြီး၊ အပြင်ဘက်ဆုံး ကွင်းဖြစ်သည်။၎င်းကို driver နှင့် motor encoder အကြား သို့မဟုတ် ပြင်ပ controller နှင့် motor encoder အကြား သို့မဟုတ် နောက်ဆုံးအခြေအနေပေါ်မူတည်၍ တည်ဆောက်နိုင်ပါသည်။position control loop ၏အတွင်းပိုင်း output သည် speed loop ၏ setting ဖြစ်သောကြောင့်၊ position control mode တွင် system သည် loop သုံးခုလုံး၏လုပ်ဆောင်ချက်များကိုလုပ်ဆောင်သည်။ဤအချိန်တွင်၊ စနစ်တွင် တွက်ချက်မှု အများဆုံးပမာဏနှင့် အနှေးဆုံး လှုပ်ရှားတုံ့ပြန်မှုအမြန်နှုန်း ရှိသည်။
အထက်ဖော်ပြပါ Chengzhou သတင်းမှလာသည်။
စာတိုက်အချိန်- မေ ၃၁-၂၀၂၂